์ด๋ ์กฐ์ ์ ๊ณผํ์ ์ธก์ 1์ฅ์์ ๋ค์ํ ์ด๋์กฐ์ ์ ๋ํ์ฌ ์์๋ณด์์ผ๋, ์ด๋ฒ์๋ ๋ค์ํ ์ธก์ ๋ฒ๋ค์ ๋ํด์ ์์๋ณผ ๊ฒ์ด๋ค. ์ธ๊ฐ์ด ํํ ์ ์๋ ๋ฌดํํ motor๋ฅผ ์ดํดํ๊ธฐ ์ํด ๋ค์ํ ์ธก์ ๊ธฐ์ ์ด ์ด์ฉ๋์ด์๋ค. ์ด๋ฐ ์ธก์ ๋ฒ๋ค์ motor control์ ์ฌ๋ฌ ๋ชจํ์ ๋ํ ํ๋น์ฑ์ ๊ฒ์ฌํ๊ธฐ ์ํด ์ฌ์ฉ๋๋ฉฐ, ์์ง์ด๋ ๋์ ์ง์ ์ค์ถ์ ๊ฒฝ๊ณํต ๊ธฐ๋ฅ์ ๊ด์ฐฐํ๊ฑฐ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ณํ๋ฅผ ํ์ธํ๊ธฐ ์ํด ์ค๊ณ๋์๋ค. ์ด ๋ค์ํ ์ธก์ ๊ธฐ์ ๋ค์ ๋ํด, ์ฐ์ ์ฌ๋ฆฌ์ ์ธก์ ๊ณผ ์ ๊ฒฝํ์ ์ธก์ ์ผ๋ก ๋๋์ด ์ดํดํด๋ณด๊ฒ ๋ค. ์ฌ๋ฆฌ์ ์ธก์ ๋ฐฉ๋ฒ ์ฌ๋ฆฌ์ ์ธก์ ๋ฐฉ์์๋ ๋ค์ํ ๋ฐฉ๋ฒ๋ค์ด ์๋ค. ์ด๊ธฐ์๋ ๋ณ์์ ๋ํ ๊ธฐ๋ฅ์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ ๋ฐ์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๊ด์ฐฐํ์์ผ๋, ํ์๋ ์์ง์ ํน์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ด๋ฃจ๊ธฐ ์ํด ์ด๋ป๊ฒ ์กฐ์ ๋๋์ง๋ฅผ ์ค๋ช ํ๋๋ฐ ์ฐ์ด๊ธฐ๋ ํ๋ค. simple r..